HIPROBOT
Datos técnicos
- Altura
- 123 cm
- Peso
- ~27–29 kg
- Grados de libertad
- do 40
- Autonomía
- ~1 h
Unitree R1
Más información sobre el modelo
El Unitree R1 es el humanoide ligero para desarrollo e investigación: 1230 × 357 × 190 mm y unos 27–29 kg con batería, lo levantan dos personas. La versión básica R1 Air tiene 20 articulaciones (pierna 6, brazo 4), la versión R1 26 (brazo 5, cintura 2, cabeza 2) y la versión R1 EDU, con las manos diestras opcionales, hasta 40.
La pierna (tibia + muslo) mide 600 mm y el brazo (antebrazo + brazo) 420 mm; la rodilla va de −10° a 139°, la cadera ±157° / −168°–146° / −60°–100°, la cintura ±150° y ±30°. Las articulaciones de eje hueco llevan el cableado por dentro, los rodamientos son de rodillos cruzados y la refrigeración es por aire.
El sistema de visión es una cámara binocular y la potencia de cálculo la da un procesador de 8 núcleos con 10 TOPS para visión; cuatro micrófonos y dos altavoces (3 W) permiten la interacción por voz. La batería de litio da alrededor de 1 hora de funcionamiento y se cambia rápido. El blanco y el rojo son los colores de fábrica. Los vídeos y las fotografías son propios del fabricante.
Acrobacias en el césped
Levantarse de espaldas directamente sobre los pies y una voltereta lateral: en el humanoide ligero, recuperarse de una caída es una capacidad de serie, no una excentricidad. Con 27–29 kg una caída no daña ni al robot ni a su entorno, y el robot se levanta solo y continúa. Para el trabajo de investigación eso significa que los ensayos se hacen sin grúa de seguridad y sin un asistente en cada caída.
Ligero, y por eso rápido
Con 123 cm y unos 27–29 kg lo levantan dos personas, lo que simplifica notablemente el trabajo de investigación. Las articulaciones de eje hueco conducen los cables por el interior del cuerpo, de modo que fuera no hay cableado que pueda dañarse con el movimiento o en una caída; los rodamientos son de rodillos cruzados y la refrigeración es por aire, por conjuntos. La batería se cambia rápido y da alrededor de una hora de trabajo.
Entrenamiento de boxeo
Golpes con ambos brazos sobre una postura estable, movimiento rápido de la parte superior del cuerpo sin perder el equilibrio. Los brazos de cuatro o cinco articulaciones cada uno y la cintura de dos grados transmiten los impulsos que el control compensa continuamente a través de las piernas. Los rodamientos de rodillos cruzados y el cableado interno resisten también movimientos dinámicos repetidos.
De 20 a 40 articulaciones
La versión básica R1 Air tiene 20 articulaciones, la R1 completa 26 (con brazo de cinco grados, cintura de dos y cabeza de dos), y la versión EDU con las manos diestras opcionales hasta 40. La visión la lleva una cámara binocular sobre un procesador de 8 núcleos con 10 TOPS; cuatro micrófonos y dos altavoces añaden la interacción por voz. El blanco y el rojo son las opciones de fábrica.
El pino sobre las manos
Caminar sobre las manos, el control de la postura funciona también boca abajo. Las mismas articulaciones que sostienen la marcha asumen invertidas el papel de las piernas; el control conduce el centro de masa igual que al andar erguido. La demostración mide la generalidad del algoritmo: un movimiento que no está en la biblioteca se deriva del mismo modelo de equilibrio.
Levantarse tras una caída
De la espalda a los pies sin ayuda.
Movimientos rápidos de los brazos
Movimientos rápidos de la parte superior del cuerpo sobre una postura estable.
Mantenimiento sencillo
Unos 27–29 kg, lo levantan dos personas.
Carrera en la ladera
Construcción ligera, mantenimiento sencillo.