H2

Unitree

Tehnički podaci

Visina: 182 cm
Težina: ~70 kg
Nosivost: ~7 kg (roka)
Stupnjevi slobode: 31
Moment zgloba: do 360 N·m
Autonomija: ~3 h

Unitree H2

Više o modelu

Unitree H2 humanoid je u ljudskoj veličini: 1820 × 456 × 218 mm i oko 70 kg s baterijom. Ukupno ima 31 stupanj slobode: 6 na nogu, 7 na ruku, 3 u pojasu i 2 u glavi; noga (potkoljenica + bedro) mjeri 1045 mm, ruka (podlaktica + nadlaktica) 690 mm.

Motori su sinkroni, s niskom inercijom i unutarnjim rotorom; zglob noge daje do 360 N·m, zglob ruke do 120 N·m, ruka nazivno nosi oko 7 kg, kratkotrajno do 15 kg. Litijeva baterija s 15 Ah (0,972 kWh) i najviše 75,6 V daje oko 3 sata rada. Ugrađeno računalo podržava do 2070 TOPS (Jetson AGX Thor), binokularna kamera sa širokim zahvatom serijska je, kao i bionično lice; spretni dlanovi izborni su.

Algoritme kretanja proizvođač ažurira preko OTA, izvedbe su H2 i H2 EDU. Snimke i fotografije proizvođačeve su vlastite.

Robot H2 u odjeći hoda po dvorani uz čovjeka

Hodanje uz čovjeka

Ležerno hodanje po dvorani uz čovjeka: korak u ljudskom ritmu, ne robotskom. Noga sa šest stupnjeva slobode i dužinom 1045 mm daje korak koji čovjek prirodno prati, bez da mu se prilagođava. Upravo hodanje u odjeći pokazuje kako je razmještaj zglobova blizak ljudskom: odjeća pada kao na čovjeku.

Robot H2 u odjeći hoda dvoranom uz osobu

Korak u ljudskom mjerilu

S 182 cm i oko 70 kg H2 je građen za prostore napravljene po čovjeku: vrata, hodnike i radna mjesta. Dužina noge od 1045 mm daje korak koji čovjek prirodno slijedi; ruka s dosegom 690 mm i nazivnom nosivošću oko 7 kg (kratkotrajno do 15 kg) obavlja hvatanja na polici i na stolu. Serijska binokularna kamera sa širokim zahvatom pokriva prostor pred njim, a spretne ruke su opcijske.

Koreografija na sceni

Scenska koreografija: brzi, tekući pokreti svih 31 stupnja slobode istodobno. Ruke sa po sedam stupnjeva i pojas s tri omogućuju zamahe i okrete koje kruti trup ne bi mogao; zglobovi s do 360 N·m momenta izvode ih bez gubitka ravnoteže. Ono što na sceni izgleda kao ples zapravo je provjera točne reprodukcije snimljenoga pokreta.

Robot H2 stoji na jednoj nozi na pozornici

31 zglob u pokretu

Ruka sa sedam i noga sa šest stupnjeva slobode, do 360 N·m momenta u nozi i do 120 N·m u ruci. Motori s malom inercijom i unutarnjim rotorom daju brz odziv i bolje hlađenje, a litijska baterija (0,972 kWh, do 75,6 V) oko 3 sata rada. Izvedba EDU otvorena je za razvoj utjelovljenih modela i proizvođač je namjenjuje zajedničkom razvoju s istraživačima.

Robot H2 vrti se i hvata ravnotežu na popločanom trgu

Dinamika na trgu

Okreti i ravnoteža na jednoj nozi na otvorenom, dinamička stabilnost izvan laboratorija. Algoritmi kretanja ažuriraju se putem OTA, pa robot s istim sklopovljem s vremenom dobiva nove pokrete. Računalo s do 2070 TOPS u stvarnom vremenu vodi percepciju i ravnotežu te ostavlja rezervu za zadatke koje razvije korisnik.