H2

Unitree

Технички подаци

Висина: 182 cm
Тежина: ~70 kg
Носивост: ~7 kg (roka)
Степени слободе: 31
Момент зглоба: do 360 N·m
Аутономија: ~3 h

Unitree H2

Детаљније о моделу

Unitree H2 је хуманоид у људској величини: 1820 × 456 × 218 mm и око 70 kg са батеријом. Укупно има 31 степен слободе: 6 по нози, 7 по руци, 3 у појасу и 2 у глави; нога (потколеница + бут) мери 1045 mm, рука (подлактица + надлактица) 690 mm.

Мотори су синхрони, са ниском инерцијом и унутрашњим ротором; зглоб ноге даје до 360 N·m, зглоб руке до 120 N·m, рука номинално носи око 7 kg, кратко до 15 kg. Литијумска батерија са 15 Ah (0,972 kWh) и највише 75,6 V даје око 3 сата рада. Уграђени рачунар подржава до 2070 TOPS (Jetson AGX Thor), бинокуларна камера са широким захватом серијска је, као и бионично лице; спретне шаке су опционе.

Алгоритме кретања произвођач ажурира преко OTA, изведбе су H2 и H2 EDU. Снимци и фотографије произвођачеви су сопствени.

Хода уз човека

Лежерно хода по хали уз човека: корак у људском ритму, не роботском. Нога са шест степени слободе и дужином 1045 mm даје корак који човек природно прати, без прилагођавања. Управо хода у одећи показује колико је распоред зглобова близак људском: одећа пада као на човеку.

Корак у људском мерилу

Са 182 cm и око 70 kg H2 је грађен за просторе направљене по човеку: врата, ходнике и радна места. Дужина ноге од 1045 mm даје корак који човек природно прати; рука са дохватом 690 mm и номиналном носивошћу око 7 kg (краткотрајно до 15 kg) обавља хватања на полици и на столу. Серијска бинокуларна камера са широким захватом покрива простор пред њим, а спретне руке су опционе.

Кореографија на сцени

Сценска кореографија: брзи, течни покрети свих 31 степена слободе истовремено. Руке са по седам степени и појас са три омогућују замахе и обрте које крути труп не би могао; зглобови са до 360 N·m момента изводе их без губитка равнотеже. Оно што на сцени изгледа као плес у ствари је провера тачне репродукције снимљеног покрета.

31 зглоб у покрету

Рука са седам и нога са шест степени слободе, до 360 N·m момента у нози и до 120 N·m у руци. Мотори са малом инерцијом и унутрашњим ротором дају брз одзив и боље хлађење, а литијумска батерија (0,972 kWh, до 75,6 V) око 3 сата рада. Изведба EDU је отворена за развој утеловљених модела и произвођач је намењује заједничком развоју са истраживачима.

Робот H2 се врти и хвата равнотежу на поплочаном тргу

Динамика на тргу

Обрти и равнотежа на једној нози на отвореном, динамичка стабилност изван лабораторије. Алгоритми кретања се ажурирају преко OTA, па робот са истим хардвером с временом добија нове покрете. Рачунар са до 2070 TOPS у реалном времену води опажање и равнотежу и оставља резерву за задатке које развије корисник.